System Programowania Robotów firmy Trio (TrioRPS) to zaawansowany pakiet oprogramowania, który można dopasowywać do wymagań różnych producentów robotów. RPS umożliwia wykorzystanie TeachPendanta do prostych poleceń lub komputera PC do bardziej złożonych poleceń. W celu ograniczenia czasu programowania i zoptymalizowania wydajności można połączyć stosowanie obu metod.
System programowania robotów obejmuje
- zaawansowany język programowania robotów oparty na języku TrioBASIC
- pakiet transformacji kinematycznych, konfigurowalny do większości typów mechanizmów robotów
- wizualizację 3D robotów w Motion Perfect v4
- system uczenia robota za pomocą TeachPendanta: pozwala na budowanie, edytowanie i sprawdzanie programów, narzędzi robota i punktów w łatwy sposób
- wbudowaną funkcję w oprogramowaniu Motion Perfect v4 do konfigurowania robota, edytowania punktów, ramek i narzędzi
System Programowania Robotów może być uruchomiony na sterownikach tuchu Trio Motion
TrioBASIC-R
Zaawansowany język programowania BASIC firmy Trio jest powszechnie stosowany do szybkiego rozwijania aplikacji przemysłowych związanych z ruchem. TrioBASIC-R (Robotyka) dodaje:
- typy danych dotyczące pozycji docelowej
- programowanie w globalnym układzie współrzędnych, układzie robota i użytkownika
- typy ruchu robotów MOVEJ, MOVEL i MOVEC z definicją ruchu, celu, prędkości, dokładności, narzędzia oraz układu współrzędnych w jednej linii polecenia
- polecenia OBJECT_FRAME i ROBOT_FRAME
- tryb nadzorcy, definiowany przez konstruktora robota, pozwalający na sprawdzanie i wyznaczanie nieprawidłowych konfiguracji robota i toru ruchu
- do 32 narzędzi definiowalnych przy użyciu narzędzi TOOL_OFFSET, które można przełączać w czasie rzeczywistym, co pozwala na użycie automatycznej wymiany narzędzi
Kinematyka RPS
Pakiet kinematyki RPS obejmuje większość powszechnie stosowanych typów mechanizmów i można go z łatwością rozszerzać o nowe typy. Roboty Delta, SCARA, a także roboty antropomorficzne 5DOF i 6DOF można efektywnie programować we współrzędnych kartezjańskich globalnych. Za pomocą tej funkcji użytkownik może się skupić się na swojej aplikacji w przyjazny sposób i nie przejmować się wykonywaniem dodatkowych algorytmów. Dla robotów o wyższych liczbach stopni swobody, pakiet kinematyki pozwala na definiowanie orientacji narzędzi i sterowanie nią podczas wykonywania ruchów. Dzięki temu, oprócz umieszczenia narzędzia w danym punkcie przestrzeni, można też zdefiniować kierunek. Operacje matematyczne oraz kąty przegubów obsługiwane są w sterowniku.
Wizualizacja 3D RPS
Funkcja wizualizacji 3D w oprogramowaniu Motion Perfect v4 umożliwia symulację ruchów robota i maszyny, korzystając z zewnętrznie wygenerowanego modelu 3D, który może być zsynchronizowany z programem. To narzędzie może symulować i testować realistyczne sekwencje ruchów na komputerze w czasie rzeczywistym.
- możliwość importowania plików 3D OBJ do narzędzia wizualizacji 3D w Motion Perfect v4
- kontrola poszczególnych przegubów i napędów, z możliwością znalezienia ich pozycji w przestrzeni 3D
Teach Pendant
System Programowania i Uczenia pozwala na programowanie robota w zarządzanym i bezpiecznym środowisku, przy zastosowaniu systemu rzeczywistego bądź wirtualnego. Programator może być używany jako “rzeczywisty” lub “wirtualny” programator ekranowy. System obejmuje obszerne oprogramowanie oraz wstępnie skonfigurowane funkcje sterowania ruchem, które pozwalają na sterowanie wszystkimi standardowymi typami robotów.
System pozwala użytkownikowi na:
- konfigurowanie robota i napędów
- dodanie narzędzi i ich konfigurację
- wprowadzanie układów współrzędnych robota
- tworzenie i edytowanie programów robota
- debugowanie programów robota przez dodawanie punktów wstrzymania i wykonywanie programu krok po kroku
- wykonywanie programu robota w cyklu powtarzania
Typy robotów
Kartezjański z kiścią
Standardowy robot kartezjański nie wymaga zmian, ale można dodać kiść w celu rozszerzenia systemu do maksymalnie 6 stopni swobody. Ten typ robota jest zazwyczaj stosowany przy spawaniu, frezowaniu i rysowaniu, gdzie głowica narzędzia przemieszcza się w płaszczyźnie x-y, podczas gdy narzędzie jest podnoszone i opuszczane na powierzchnię.
Robot równoległy liniowy
Roboty równoległe liniowe korzystają z konfiguracji mechanicznej, gdzie dwie z osi poruszają się bezpośrednio we współrzędnych kartezjańskich. Dzięki dużemu zasięgowi i udźwigowi znajdują często zastosowanie przy paletyzacji.
Robot bramowy 2-osiowy, jednotaśmowy
Konfiguracja 2-osiowa z pojedynczą taśmą ma przewagę nad typowym systemem XY w postaci równomiernego rozłożenia obciążenia między silnikami, ograniczonej manipulacji kablami i często mniejszej powierzchni podstawy. Możliwość manipulowania dużymi ładunkami sprawia, że idealnie nadają się do zastosowań związanych z paletyzacją.
Pozycjonowanie drutami
W tym zastosowaniu wykorzystuje się od 3 do 6 drutów do pozycjonowania narzędzia w przestrzeni kartezjańskiej XYZ. Typowym zastosowaniem jest pozycjonowanie kamer na stadionach do “przelotów”.
Delta, 3-ramienny
Trójramienne roboty równoległe, zwane powszechnie robotami delta, są zwykle stosowane do szybkiego pochwytywania i przenoszenia przedmiotów.
Robot z ramionami równoległymi
Robot z dwoma ramionami może być stosowany do szybkiego pobierania i przenoszenia lub do montażu. Większość jego masy przypada na podstawę. Jest montowany poziomo lub pionowo, co daje wiele opcji rozplanowania obszaru roboczego i oszczędności przestrzeni.
Robot przegubowy
Różne wersje robotów przegubowych mają od 3 do 6 osi, które umożliwiają im osiąganie najszerszego zakresu pozycji i orientacji. Te roboty spotyka się powszechnie w zastosowaniach związanych ze spawaniem i malowaniem natryskowym, a także przy przenoszeniu materiałów i obsłudze maszyn.
SCARA
Roboty SCARA to jedne z najbardziej elastycznych konstrukcji robota, występujące w wielu wielkościach i zastosowaniach. Mogą być używane do pobierania i przenoszenia lub do zastosowań związanych z montażem, ale równie dobrze radzą sobie z podążaniem za ścieżką, jak przy spawaniu lub klejeniu.
Implementacja robota SCARA firmy Trio pozwala na stosowanie od 2 do pełnej liczby 6 osi z przegubem o 3 stopniach swobody. Istnieją też opcje kompensujące mechaniczny ruch ze względu na konfiguracje silników.
Obsługiwane funkcje:
- programowanie w różnych układach współrzędnych
- wiele efektorów końcowych
- systemy wizyjne
- synchronizacja przenośnika
- systemy uczenia
