Fatek bez tajemnic, cz. XI – sterowanie krok/kierunek

Budując coraz bardziej zaawansowane aplikacje napotykamy na potrzebę zrealizowania ruchu. W dużym uogólnieniu możemy go podzielić na dwa przypadki:

1. Ruch prosty, np. obsługa siłownika pneumatycznego poruszającego się od zderzaka do zderzaka, czy falownik, dla którego chcemy osiągnąć stałą prędkość/moment
2. Ruch zaawansowany, np. sterowanie silnikiem krokowym, serwonapędem, silnikiem liniowym, gdzie oprócz osiąganej prędkości istotna dla nas będzie również pozycja

W tej części kursu skupimy się na drugim przypadku. W przykładzie posłużymy się silnikiem krokowym 1,8° (200 kroków na obrót) sterowanym za pomocą sterownika Fatek. Realizację naszego programu rozpoczniemy od konfiguracji wyjść sterownika do pracy w trybie kroku i kierunku (PLS i DIR).

Inne dostępne opcje to: UP/DN, gdzie każde wyjście podaje informację o ruchu w danym kierunku, A/B gdzie dwa sygnały mówią o prędkości, a ich przesunięcie względem siebie o kierunku ruchu, PLS, gdzie podajemy tylko sygnał kroku, bez kierunku.

Po ustawieniu trybu pracy wyjść sterownika należy przejść do stworzenia tabeli parametrów ruchu. Zmienimy prędkość maksymalną na 1000 Hz, czyli biorąc ilość kroków na obrót (200) będziemy mogli wykonać 1000/200=5 obrotów na sekundę, czyli 5*60=300 obrotów na minutę.

Następnie zmienimy prędkość początku/końca ruchu na 1 Hz, a czas przyśpieszenia do prędkości maksymalnej i opóźnienia z prędkości maksymalnej do 0 na 1000 ms – czyli silnik będzie przyśpieszał do maksymalnej prędkości w czasie 1 sekundy i w takim samym czasie wyhamowywał.

Następnie przejdziemy do utworzenia tabeli programu pozycjonującego – zdefiniujemy pojedynczy profil ruchu, gdzie prędkość i droga będą zadawane w 32-bitowych rejestrach R0 (R0+R1) i R2 (R2+R3). Po wykonaniu ruchu silnik zatrzyma się.

Po zapisaniu w tabeli ruchu pojedynczego profilu przejdziemy do napisania programu. Za pomocą markera M1924 przypiszemy parametry z tabeli do konkretnej osi (w tym przypadku osi 0). Następnie za pomocą zbocza narastającego na wejściu X0 będziemy pośrednio poprzez marker M0 wywoływać profil ruchu:

Czas na testowanie. Wykorzystamy do tego kartę stanu, na której umieścimy następujące rejestry:

• DR4072 – liczba impulsów pozostała do wysłania (pozostała droga do przejechania)
• DR4080 – aktualna częstotliwość wysyłanych impulsów (prędkość)
• DR4088 – aktualna pozycja osi

Wprowadzimy w rejestrze DR0 wartość 1000 (wcześniej wspomniane 300 obrotów na minutę), a w rejestrze DR2 wartość 2000 (wykonamy 10 pełnych obrotów):

Zapraszam również do zapoznania się z rozdziałem 11 instrukcji obsługi szeroko omawiającego wykorzystanie sterowania NC w sterowniku Fatek.

Dostępne są przykładowe programy do pobrania z naszego serwera FTP.

Polecam obejrzenie filmu poruszającego te same zagadnienia:

Autor: Jarosław Pawełek Absolwent Akademii Górniczo – Hutniczej im. Stanisława Staszica w Krakowie na kierunku Automatyka i Robotyka ze specjalnością Automatyka i Metrologia. Przygodę z automatyką rozpoczynał w firmie od stanowiska praktykanta. Przechodząc kolejno na stanowisko Doradcy ds. technicznych oraz obecnie zajmując stanowisko Kierownika Działu Wsparcia Technicznego stara się zapewniać najlepsze wsparcie merytoryczne dla naszych klientów. Prywatnie miłośnik fotografii.