W tej części kursu zajmiemy się konfiguracją serwonapędu do pracy, w której sygnałem sterującym będzie sygnał analogowy. Zaprezentujemy sterowanie sygnałem analogowym w dwóch przypadkach:
- sterowanie prędkością,
- sterowanie momentem.
Sterowanie sygnałem jest możliwe po podłączeniu odpowiedniego wejścia na złączu CN1:
sss
VREF+ / – wejście analogowe do sterowania prędkością
TREF+ / – wejście analogowe do sterowania momentem
Podawane sygnały muszą być w zakresie ±10V DC.
Po podłączeniu przewodów do serwonapędu, przychodzi czas do ustawienia parametrów. Rozpocznijmy od sterowania momentem:
PN005.1 = [0] Speed control (analog reference) – sterowanie prędkością za pomocą wejścia analogowego
PN300=300 [rpm/V], wartość w tym parametrze definiuje nam jaką prędkość obrotową będzie osiągał silnik przy sygnale o poziomie 1V zatem, prędkość maksymalna będzie wartością w tym parametrze przemnożoną przez 10
PN306= 100 [ms] – jest to czas w jakim silnik będzie zwiększał swoją prędkość o 1000 rpm
PN307 = 100[ms] – jest to czas w jakim silnik będzie zmniejszał swoją prędkość o 1000 rpm.
Oczywiście sygnałem analogowym możemy sterować w otwartej pętli sprzężenia zwrotnego, jednak częściej spotykanym rozwiązaniem jest sterowanie poprzez nadrzędny kontroler ruchu w zamkniętej pętli sprzężenia:
Wtedy należy jeszcze podłączyć wyjście enkoderowe z napędu do nadrzędnego sterownika:
Przy sterowaniu prędkością, możemy również ograniczyć moment korzystając z dwóch sposobów: zadając maksymalny moment poprzez parametr lub poprzez drugie wspomniane wcześniej wejście analogowe (TREF+ / -)
PN001.2=0 używamy parametrów Pn401~Pn404 do ustawienia limitów momentu
PN001.2=1 używamy wejścia TREF+ / – do zadania momentu i wtedy w parametrze:
PN400=33 [0.1V/100%] określamy, przy jakim napięciu napęd będzie osiągał 100% momentu znamionowego, w tym przypadku 3,3 V.
Parametry napędu możemy skonfigurować poprzez aplikację ESView:
Po wgraniu parametrów do napędu, należy go ponownie uruchomić. Teraz możemy przejść do testowania. Wykorzystamy do tego sterownik Fatek. Do wejść X7, X8, X9, podłączone są przełączniku, które będą zadawać sygnały S-ON, P-OT i N-OT umożliwiające ruch silnika. Następnie poprzez wyjścia analogowe w sterowniku podamy napięcie na wejście serwonapędu, wprowadzając wartości do rejestrów R3904 (prędkość) i R3905 (moment):
 | Autor: Jarosław PawełekAbsolwent Akademii Górniczo – Hutniczej im. Stanisława Staszica w Krakowie na kierunku Automatyka i Robotyka ze specjalnością Automatyka i Metrologia. Przygodę z automatyką rozpoczynał w firmie od stanowiska praktykanta. Przechodząc kolejno na stanowisko Doradcy ds. technicznych oraz obecnie zajmując stanowisko Kierownika Działu Wsparcia Technicznego stara się zapewniać najlepsze wsparcie merytoryczne dla naszych klientów. Prywatnie miłośnik fotografii. |
